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피니싱 작업을 위한 매니퓰레이터 및 그의 제어 방법
MANIPULATOR FOR FINISHING WORK, AND CONTROL METHOD THEREFOR
출원번호 : 1020217018105 / 20200603


초록

본 개시의 일 실시 예는 피니싱 작업을 위한 매니퓰레이터(manifulator)에 있어서, 베이스(base); 복수의 링크(link), 상기 복수의 링크를 연결하는 복수의 조인트(joint) 및 상기 복수의 조인트 중에서 적어도 일부의 조인트의 회전을 발생시키는 복수의 액츄에이터(actuator)를 포함하는 암(arm); 및 상기 매니퓰레이터의 자중 효과를 고려하여 상기 복수의 액츄에이터 각각의 구동 토크(driving torque)를 결정하고, 상기 결정된 구동 토크에 기초하여 상기 복수의 액츄에이터를 제어하는 프로세서를 포함하는, 매니퓰레이터를 제공한다.


대표청구항
피니싱 작업을 위한 매니퓰레이터(manifulator)에 있어서,
베이스(base);
복수의 링크(link), 상기 복수의 링크를 연결하는 복수의 조인트(joint) 및 상기 복수의 조인트 중에서 적어도 일부의 조인트의 회전을 발생시키는 복수의 액츄에이터(actuator)를 포함하는 암(arm); 및
상기 매니퓰레이터의 자중 효과를 고려하여 상기 복수의 액츄에이터 각각의 구동 토크(driving torque)를 결정하고, 상기 결정된 구동 토크에 기초하여 상기 복수의 액츄에이터를 제어하는 프로세서
를 포함하는, 매니퓰레이터.

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