본 발명은 위상 검출 방식의 레이저 스캐너를 이용하여 거리를 측정하고자하는 대상체까지의 거리를 정확하게 측정하기 위한 레이저 스캐너 제어 장치 및 그 제어 방법을 개시한다. 본 발명의 레이저 스캐너 제어 장치는 거리 측정 대상체로 기준광을 투사하기 위한 레이저 광원부, 상기 대상체로부터 되돌아오는 반사광을 전기적 신호로 변환하여 검출하는 광신호 검출부, 상기 광신호 검출부로부터 출력되는 전기적 신호를 처리하여 상기 기준광과 반사광의 위상차를 검출하는 신호처리부, 상기 신호처리부의 출력 신호를 처리하여 실효값을 검출하는 실효값 검출부, 상기 실효값 검출부로부터 출력되는 실효값을 기준 전압과 비교하여 연산 처리하는 가감부, 상기 가감부로부터 수신된 연산 처리 정보에 따라 비례적분 연산하여 곱셈부 제어 신호를 출력하는 비례적분 제어부, 상기 곱셈부 제어 신호에 따라 상기 기준광의 출력을 제어하는 곱셈부, 및 상기 곱셈부에 연결되어 상기 기준광을 정현파로 변조하기 위한 변조부를 포함한다.