본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 방법은 복수의 무선 센서들을 이용하여 추적 대상 객체의 위치를 추적하는 위치 추적 장치에서 실행된다. 상기 위치 추적 방법은 상기 복수의 무선 센서들로부터 수신한 적어도 세 개의 무선 신호의 감도에 따라 상기 복수의 무선 센서들과 상기 추적 대상 객체 사이의 거리를 각각 산출하는 단계, 상기 산출한 각각의 거리를 반지름으로 하는 원들의 크기를 감소시키며 상기 원들의 교차점을 추적하는 단계 및 상기 원들의 교차점을 상기 추적 대상 객체의 위치로 결정하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 복수의 무선 센서들과 추적 대상 객체 간의 거리를 각각 반지름으로 하는 원들의 교차점으로 이루어진 삼각형이 존재하면 삼각형의 넓이가 최소가 될 때까지 삼각형 각 변의 길이를 감소시키며, 삼각형의 넓이가 최소가 되면 삼각형의 중심점을 추적 대상 객체로 결정함으로써 객체의 위치 추정에 상대적으로 적은 계산 부하가 걸리도록 한다는 효과가 있다.