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기 술 명
햅틱 인터페이스 제어 방법 및 장치
연 구 자
류제하(기전공학부)
등록번호
10-1314792-00-00
출원번호
10-2011-0103113
문 의 처
문희곤062-715-3077hgmoon@gist.ac.kr
발명정보

본 발명은 햅틱 인터페이스를 제어하는 단계 중 샘플링 및 홀드 과정에서 발생하는 불필요한 에너지를 바탕으로 힘을 제한하여 안정성을 유지하며 투명성을 증대시킨 햅틱 인터페이스 제어 방법 및 장치에 대한 것이다. 본 발명은, 햅틱 인터페이스의 제어 방법에 있어서, (a) 상기 햅틱 인터페이스의 구동에 따른 물리적 파라미터를 검출하는 단계; (b) 상기 물리적 파라미터에 따라 가상 환경에서 상기 햅틱 인터페이스로 응답할 반력을 산출하는 단계; (c) 상기 물리적 파라미터와 상기 반력을 이용하여 상기 햅틱 시스템이 수동적일 조건을 만족하는 바운딩 파라미터를 산출하는 단계; (d) 상기 바운딩 파라미터를 설정된 범위 내로 조정하는 단계; (e) 상기 (d)단계에서 조정된 바운딩 파라미터에 따라 상기 햅틱 인터페이스로 출력될 힘을 산출하는 단계; 및 (f) 상기 (e)단계에서 산출된 힘을 상기 햅틱 인터페이스로 인가하는 단계를 포함하는 햅틱 인터페이스의 제어 방법을 제공한다.

발명효과

본 발명에 따르면, 임의의 실감 및 가상 환경에서 가상 객체와의 상호 작용시 보다 실감있고, 간단하며, 안정성을 유지시하면서 햅틱 시스템의 투명성을 증대시킬 수 있다.

대표청구항

햅틱 인터페이스의 제어 방법에 있어서, (a) 상기 햅틱 인터페이스의 구동에 따른 물리적 파라미터를 검출하는 단계; (b) 상기 물리적 파라미터에 따라 가상 환경에서 상기 햅틱 인터페이스로 응답할 반력을 산출하는 단계; (c) 상기 물리적 파라미터와 상기 반력을 이용하여 상기 햅틱 시스템이 수동적일 조건을 만족하는 바운딩 파라미터를 산출하는 단계; (d) 상기 바운딩 파라미터를 설정된 범위 내로 조정하는 단계; (e) 상기 (d)단계에서 조정된 바운딩 파라미터에 따라 상기 햅틱 인터페이스로 출력될 힘을 산출하는 단계; 및 (f) 상기 (e)단계에서 산출된 힘을 상기 햅틱 인터페이스로 인가하는 단계 를 포함하며, 상기 (c)단계에서 산출된 상기 바운딩 파라미터는 상기 물리적 파라미터와 상기 (b)단계에서 산출된 반력을 이용하여 산출된 힘 정보이며, 상기 (d)단계에서 상기 바운딩 파라미터가 설정된 최대값 이상이면 상기 최대값으로 조정하고, 상기 바운딩 파라미터가 설정된 최소값 이하이면 상기 최소값으로 조정하며, 상기 바운딩 파라미터가 상기 최대값과 상기 최소값 사이이면 그 값을 유지하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스의 제어 방법.