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기 술 명
햅틱 인터페이스를 위한 주파수 의존적 댐핑 생성 장치 및 이를 구비한 햅틱 인터페이스 구동 제어 장치
연 구 자
류제하(기전공학부)
등록번호
10-1103684-00-00
출원번호
10-2008-0115158
문 의 처
문희곤062-715-3077hgmoon@gist.ac.kr
발명정보

본 발명은 햅틱 인터페이스를 위한 주파수 의존적 댐핑 생성 장치 및 이를 구비한 햅틱 인터페이스 구동 제어 장치에 대한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은, 햅틱 인터페이스가 안정적으로 표시할 수 있는 임피던스 범위를 확장시키고 그 임피던스의 범위를 적응적으로 변화시킬 수 있는 햅틱 인터페이스를 위한 주파수 의존적 댐핑 생성 장치 및 이를 구비한 햅틱 인터페이스 구동 제어 장치에 대한 것이다. 본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여, 햅틱 인터페이스의 구동 제어 장치에 사용되는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치에 있어서, 구동 모터 제어 신호를 출력하는 제어부로부터의 입력 신호 중 고주파수의 신호를 통과시키는 하이패스 필터; 및 상기 제어부로부터의 신호와 상기 하이패스 필터를 통과한 신호를 합산하는 덧셈기를 포함하고, 상기 하이패스 필터 및 상기 덧셈기는 상기 구동 제어 장치의 파워 앰프 전단에 구비되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스를 위한 주파수 의존적 댐핑 생성 장치를 제공한다.

발명효과

본 발명에 의하면, 햅틱 인터페이스로 입력되는 고주파수의 입력을 감소시키는 기능을 수행하여 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 의하면, 주파수 의존적 댐핑 생성 장치가 구동 모터의 파워단(power-stage)이 아닌 신호단(signal-stage)에 연결되기 때문에 다양한 아날로그 신호처리 방법 등을 사용할 수 있고 구동 모터의 전기적 파라미터에 상관없이 댐핑을 설계할 수 있어 좀 더 유연하게 적용될 수 있고, 회로의 저항이나 커패시턴스(Capacitance)를 가변시킬 수 있어 적응적으로 댐핑을 발생시키는 특징이 있다. 또한, 본 발명에 따르면 종래 기술에서 아날로그 댐핑 회로를 파워단에 연결함에 따라 발생하던 저주파수 영역에서의 시스템 inertia가 증가하는 문제를 피할 수 있으며, 햅틱 인터페이스를 통한 햅틱 상호작용에서의 안정성을 향상시켜 햅틱 인터페이스가 안정적으로 표현할 수 있는 임피던스의 범위를 확장시킬 수 있다.

대표청구항

햅틱 인터페이스의 구동 제어 장치에 사용되는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치에 있어서, 구동 모터 제어 신호를 출력하는 제어부로부터의 입력 신호 중 고주파수의 신호를 통과시키는 하이패스 필터; 상기 제어부로부터의 신호와 상기 하이패스 필터를 통과한 신호를 합산하는 덧셈기; 및 상기 하이 패스 필터와 상기 덧셈기 사이에 구비되어 선형 반파 정류를 수행하는 제 1 선형 반파 정류기 를 포함하고, 상기 하이패스 필터 및 상기 덧셈기는 상기 구동 제어 장치의 파워 앰프 전단에 구비되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스를 위한 주파수 의존적 댐핑 생성 장치.