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기 술 명
접촉 경도를 향상시키는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치 및 그 방법
연 구 자
류제하(기전공학부)
등록번호
10-1071357-00-00
출원번호
10-2009-0083950
문 의 처
문희곤062-715-3077hgmoon@gist.ac.kr
발명정보

접촉 경도를 향상시키는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 주파수 의존적 댐핑 생성 장치는, 햅틱 상호작용 포인터(Haptic Interaction Pointer: HIP)의 위치 정보에 대응되는 힘 정보에서 고주파수 정보를 감소시키고 접촉 경도를 향상시키는 제1 힘 정보를 생성하는 제1 접촉 향상부; 상기 HIP의 위치 정보로부터 초기 접촉 경도를 보상하는 제2 힘 정보를 생성하는 제2 접촉 향상부; 및 상기 제1 힘 정보 및 상기 제2 힘 정보를 조합하여 출력하는 조합부;를 포함한다. 이에 의해, 햅틱 인터페이스로 입력되는 고주파수의 입력을 감소시키고, 선형 반파 정류를 시킴으로써 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있다. 뿐만 아니라, 접촉 경도를 햅틱 상호작용 포인터(Haptic Interaction Pointer: HIP)의 위치 정보를 이용하여 보상하여 햅틱 시스템의 투명성을 향상시킨다.

발명효과

본 발명에 의하면, 햅틱 인터페이스로 입력되는 고주파수의 입력을 감소시키는 기능을 수행하여 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 의하면, 주파수 의존적 댐핑 장치가 구동 모터의 파워단(power-stage)이 아닌 신호단(signal-stage)에 연결되기 때문에 다양한 아날로그 신호처리 방법 등을 사용할 수 있어 좀 더 유연하게 적용될 수 있고, 회로의 저항이나 커패시턴스를 가변할 수 있는 특징이 있다. 뿐만 아니라, 햅틱 인터페이스에 입력되는 신호를 선형 반파 정류시킴에 따라 햅틱 인터페이스를 통한 햅틱 상호작용에서의 안정성을 향상시켜 접촉 경도를 향상시키고, 햅틱 인터페이스와 가상 물체가 초기 접촉할 때 저하되는 접촉 경도를 햅틱 상호작용 포인터(Haptic Interaction Pointer: HIP)의 위치 정보를 이용하여 보상하여 햅틱 시스템의 투명성을 향상시킨다.

대표청구항

햅틱 상호작용 포인터(Haptic Interaction Pointer: HIP)의 위치 정보에 대응되는 힘 정보에서 고주파수 정보를 감소시키고 접촉 경도를 향상시키는 제1 힘 정보를 생성하는 제1 접촉 향상부; 상기 HIP의 위치 정보로부터 초기 접촉 경도를 보상하는 제2 힘 정보를 생성하는 제2 접촉 향상부; 및 상기 제1 힘 정보 및 상기 제2 힘 정보를 조합하여 출력하는 조합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주파수 의존적 댐핑 생성 장치.