본 발명은 RF 기반 다중 무인 비행체의 측위 및 궤적 제어 장치 및 그 시스템에 관한 것으로, 복수의 프로펠러를 포함하는 구동부, RF 신호를 방출하는 복수의 앵커 노드로부터 거리 정보를 수신하고 현재 위치 측위하는 수신 및 위치추정기, 상기 앵커 노드의 위치, 목표 위치 및 궤적 중 적어도 하나를 저장하는 저장소, 수신된 정보를 기반으로 위치를 결정하는 위치 제어기, 미리 결정된 상기 목표 위치 및 상기 궤적을 기반으로 상기 구동부를 제어하여 속도를 제어하는 속도 제어기를 포함하고, 상기 위치 제어기는 복수의 앵커 노드와의 거리에 기반하여 측위방법을 이용하여 상기 위치를 결정하는 무인 비행체를 제공하여, 지상 및 공중으로 이동할 수 있도록 하는 RF기반 다중 무인 비행체 및 그 시스템을 제공한다는 장점이 있다.