본 발명은 가이드 와이어를 삽입하는 장치 가이드 와이어 삽입 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 가이드 와이어를 혈관에 삽입하는 가이드 와이어 삽입 장치에 있어서, 신체 내의 상기 혈관 및 상기 가이드 와이어를 촬영하는 촬영부, 촉각 효과를 발생시키는 햅틱부, 촬영부 및 햅틱부를 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는 촬영부로부터 신체 내의 상기 혈관 및 상기 가이드 와이어를 포함하는 영상을 수신하고, 영상에서 목표 지점을 설정하고, 목표 지점으로 향하는 혈관의 분기점의 목표 혈관 벡터를 설정하고, 가이드 와이어의 팁이 이루는 각도인 가이드 와이어 벡터를 측정하여, 목표 혈관 벡터와 가이드 와이어 벡터 사이의 각도가 미리 설정된 각도와 상이하면 햅틱부를 통해 촉각 효과 발생시키는 가이드 와이어 삽입 장치를 제공하여, 사용자에게 촉각 효과를 제공하는 것을 통해 수술을 집도하는 의사는 진동을 인식하여 보다 용이하게 가이드 와이어를 혈관내의 목표 지점까지 삽입할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.