본원 발명은 눈에 보이는 가상 객체의 포즈(위치 및 자세)를 조정함으로써 사람에게 시각적 가이드를 제공하고, 사람이 햅틱 장치의 손잡이에 정확하게 도달할 수 있도록 하기 위한 시스템 및 방법을 제시한다.본원 발명의 일 실시예에 따르면, 인카운터-타입 햅틱 상호작용을 위하여 가상 객체의 포즈를 조정하기 위한 시스템이 제시된다. 상기 시스템은 사용자에게 상기 가상 객체가 제시되는 가상 환경을 디스플레이하기 위한 디스플레이 수단; 상기 사용자의 신체의 위치를 센싱하기 위한 외부 센서; 상기 사용자에게 상기 인카운터-타입 햅틱 상호작용을 제공하기 위한 햅틱 장치; 및 상기 센싱된 위치, 상기 햅틱 장치의 엔드-이펙터 및 상기 가상 객체 간의 관계로부터 상기 가상 객체의 포즈를 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.