RF 기반 다중 무인 비행체의 측위 및 궤적 제어 장치 및 그 시스템
A device for positioning and tracking control based RF of multi unnamed aerial vehicle
출원번호 : 1020180028667 / 20180312
등록번호 : 1021189520000 / 20200529

광주과학기술원 오국환,안효성,고귀한,권성호,이재경

초록

본 발명의 무인 비행체에 탑재는 위치 추정 장치에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 추정 장치는, RF 신호를 방출하는 최소 4개의 앵커노드들과 RF 통신을 수행하는 RF 통신부, GPS 위성 항법 정보를 수신하는 GPS 수신부, 가속도 및 각속도 정보를 획득하는 IMU 센서부 및 상기 RF 통신부가 수행한 RF 통신에 기반하여 복수의 앵커노드들과의 거리 정보를 획득하여 상기 무인 이동체의 위치 정보를 추정하고, 추정된 위치 정보를 상기 위성 항법 정보와 가속도 및 각속도 정보를 이용하여 보정하는 제어부를 포함한다.

대표청구항

무인 이동체에 탑재되는 위치 추정 장치에 있어서,
RF 신호를 방출하고, 상기 무인 이동체와 편대 비행을 하는 최소 4개의 앵커노드들과 RF 통신을 수행하는 RF 통신부;
GPS 위성 항법 정보를 수신하는 GPS 수신부;
가속도 및 각속도 정보를 획득하는 IMU 센서부; 및
상기 RF 통신부가 수행한 RF 통신에 기반하여 복수의 앵커노드들과의 거리 정보를 획득하여 상기 무인 이동체의 위치 정보를 추정하고, 추정된 위치 정보를 상기 위성 항법 정보와 가속도 및 각속도 정보를 이용하여 보정하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 최소 4개의 앵커노드들과 RF 통신을 수행하여 상기 무인 이동체의 위치 정보를 지속적으로 추정하고,
자신의 현재 위치를 아는 경우 앵커노드로 동작하여, RF 통신 가능한 범위에 있는 모바일 노드로부터 추정 위치에 대한 요청을 받은 경우 자신의 현재 위치 및 RF 통신에 기초하여 상기 모바일노드의 추정 위치를 전송하고,
자신의 현재 위치를 알 수 없는 경우 모바일 노드로 동작하여, RF 통신 가능한 범위에 있는 앵커노드에게 자신의 추정 위치 정보를 요청하는
위치 추정 장치.

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