정밀 점유 지도 작성을 위한 적응형 커널 추론 방법 및 장치
Method and Apparatus for Adaptive Kernel Inference for Dense and Sharp Occupancy Grids
출원번호 : 1020200043273 / 20200409
등록번호 : 1023190150000 / 20211025

광주과학기술원,한국과학기술원 윤성의,문보창,권용선

초록

정밀 점유 지도 작성을 위한 적응형 커널 추론 방법 및 장치가 제시된다. 본 발명에서 제안하는 정밀 점유 지도 작성을 위한 적응형 커널 추론 방법은 센서 데이터로부터 관측 영역에 대한 점유 데이터를 추출하는 단계, 추출한 점유 데이터의 성질에 기초하여 점유 상태를 추론하기 위해, 커널의 초기 대역폭으로 이용하기 위한 공분산 행렬을 계산하는 단계, 계산된 공분산 행렬에 기초하여 커널 추론 범위를 최적화하는 단계 및 최적화된 커널 추론 범위에 기초하여 보정된 커널의 최종 대역폭 행렬을 선정하는 단계를 포함한다.

대표청구항

데이터 추출부, 계산부, 커널 추론 범위 최적화부 및 최종 대역폭 행렬 선택부를 포함하는 적응형 커널 추론 장치의 적응형 커널 추론 방법에 있어서,
데이터 추출부를 통해 센서 데이터로부터 관측 영역에 대한 점유 데이터를 추출하는 단계;
추출한 점유 데이터의 성질에 기초하여 점유 상태를 추론하기 위해, 계산부를 통해 커널의 초기 대역폭으로 이용하기 위한 공분산 행렬을 계산하는 단계;
계산된 공분산 행렬에 기초하여 커널 추론 범위 최적화부를 통해 커널 추론 범위를 최적화하는 단계; 및
최적화된 커널 추론 범위에 기초하여 최종 대역폭 행렬 선택부를 통해 보정된 커널의 최종 대역폭 행렬을 선정하는 단계
를 포함하고,
상기 추출한 점유 데이터의 성질에 기초하여 점유 상태를 추론하기 위해, 계산부를 통해 커널의 초기 대역폭으로 이용하기 위한 공분산 행렬을 계산하는 단계는,
계산된 공분산이 이방성 커널의 크기와 방향을 조정하고 양성 샘플의 주변으로 편중되도록 하기 위해 미리 정해진 범위 내의 주변 샘플이 커널 추정치 하의 점유 샘플과 동일한 점유 상태를 갖도록 양성 샘플 영역에서만 공분산 행렬을 계산하고, 양성 샘플 영역에서만 공분산 행렬을 계산함으로써 각 샘플에서 대역폭 행렬을 국부적으로 최적화하기 위해 점유 샘플의 공분산은 커널 추정치가 국부적 물체 표면을 따르도록 하는
적응형 커널 추론 방법.

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