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> > > 3차원 파이프라인 검출 자동화 장치가 개시된다. 검출 대상을 3차원 스캐닝하여 상기 검출 대상에 대한 포인트 클라우드(Point cloud)를 생성하는 모델 스캐닝부, 상기 포인트 클라우드에 2차 곡면을 피팅하여 포물선 형태에 해당하는 점들을 획득하는 곡면 형태 추정부 및 필터링부, 상기 포물선(Parabolic) 형태에 해당하는 점들로부터 곡면의 반지름을 추정하는 반지름 추정부, 상기 추정된 반지름을 이용하여 구의 중심점을 추적하는 구 탐지부, 및, 상기 중심점에 해당하는 점들의 특성을 이용하여 파이프의 중심축을 직선 및 곡선으로 나누어 모델링 하는 파이프 중심축 모델링부를 포함한다. > >
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