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> > > 본 발명은 장애물 극복용 이동 로봇에 관한 것으로서, 하단에 복수의 바퀴가 장착된 바디부; 상기 복수의 바퀴 간 이격 거리 이상의 사이즈로 형성되어 로봇의 주행면을 제공하는 레일; 상기 바디부의 일측면에 상기 레일에 대한 그립 기능과 위치 이동 기능을 수행하는 다관절 로봇암; 상기 바디부에 하나 이상의 센서가 장착되고, 로봇의 자세 정보와 로봇의 주행방향에 대한 장애물 정보를 인식하기 위한 환경 정보를 수집하는 센서부; 상기 환경 정보에 기초하여 상기 로봇의 자세 정보에 따라 로봇의 균형 유지를 위한 바퀴 제어 정보를 산출하고, 상기 장애물 정보에 기초하여 상기 레일과 지면과의 레일 각도 정보를 산출하여 로봇의 주행경로를 결정하는 제어부; 및 상기 제어부에서 산출된 바퀴 제어 정보 또는 로봇의 주행 경로에 따라 상기 복수의 바퀴를 구동하고, 상기 레일 각도 정보에 기초하여 상기 다관절 로봇 암의 각 관절 구동을 수행하는 로봇구동부를 포함할 수 있다. > >
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