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중력 보상 유닛 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터
Counterweight unit and robot manipulator including the same
출원번호 : 1020200009971 / 20200128
광주과학기술원 윤정원,이호수,이도승


초록

본 발명은 중력 보상 유닛 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 프레임과, 상기 프레임에 설치된 회전 브라켓과, 상기 회전 브라켓에 회동가능하게 설치된 제1링크와, 상기 제1링크의 단부에 회동가능하게 설치되며, 일단부에 작업용 툴이 설치되는 제2링크와, 상기 제1 및 제2링크를 회동시키는 구동부가 마련된 로봇 매니퓰레이터에 설치되어 상기 제1 및 제2링크의 자중에 의해 발생되는 중력을 보상하는 중력 보상 유닛에 관한 것으로서, 일단부가 상기 회전 브라켓에 회동가능하게 설치되는 지지링크와, 상기 지지링크의 타단부에 설치되며, 소정의 중량을 갖는 중량체와, 상기 제2링크의 회동에 연계하여 상기 지지링크가 회동되도록 상기 제2링크와 지지링크 사이에 설치되되, 상기 지지링크가 직립되는 것을 방지하는 연계링크부를 구비한다. 본 발명에 따른 중력 보상 유닛 및 이를 구비한 로봇 매니퓰레이터는 중량체를 지지하는 지지링크가 직립되게 회동되는 것이 방지되어 중력 보상 상실이 발생되는 것이 차단되므로 보다 안정적으로 중력 보상 효과를 제공할 수 있다는 장점이 있다.


대표청구항
프레임과, 상기 프레임에 설치된 회전 브라켓과, 상기 회전 브라켓에 회동가능하게 설치된 제1링크와, 상기 제1링크의 단부에 회동가능하게 설치되며, 일단부에 작업용 툴이 설치되는 제2링크와, 상기 제1 및 제2링크를 회동시키는 구동부가 마련된 로봇 매니퓰레이터에 설치되어 상기 제1 및 제2링크의 자중에 의해 발생되는 중력을 보상하는 중력 보상 유닛에 관한 것으로서,
일단부가 상기 회전 브라켓에 회동가능하게 설치되는 지지링크;
상기 지지링크의 타단부에 설치되며, 소정의 중량을 갖는 중량체; 및
상기 제2링크의 회동에 연계하여 상기 지지링크가 회동되도록 상기 제2링크와 지지링크 사이에 설치되되, 상기 지지링크가 직립되는 것을 방지하는 연계링크부;를 구비하는,
중력 보상 유닛.

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