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기 술 명
햅틱 데이터를 동기화하는 방법 및 햅틱 시스템
연 구 자
김종원(정보통신공학부)
등록번호
10-1133055-00-00
출원번호
10-2009-0084495
문 의 처
문희곤062-715-3077hgmoon@gist.ac.kr
발명정보

햅틱 데이터를 동기화하는 방법 및 햅틱 시스템이 개시된다. 햅틱 데이터 동기화방법은, 햅틱 장치에서 발생된 HIP 위치를 슬레이브로 전송하는 단계; 슬레이브로부터 HIP 위치에 대응되는 반력을 수신하는 단계; HIP 위치 및 슬레이브로부터 수신된 반력을 에너지 바운딩 알고리즘(Energy Bounding Alogrism: EBA)을 기반으로 동기화하는 단계; 및 EBA를 이용하여 햅틱 장치에 인가될 반력을 산출하는 단계;를 포함한다. 그리하여 시변 네트워크에서 네트워크 지연 지터 및 패킷 손실로 인해 햅틱 데이터의 지연이 발생한다 하더라도, 지연된 데이터를 보상하기 때문에 햅틱 시스템의 투명성을 향상시킬 수 있다.

발명효과

본 발명에 의하면, 시변 네트워크에서 네트워크 지연 지터 및 패킷 손실로 인해 햅틱 데이터의 지연이 발생한다 하더라도, 지연된 데이터를 보상하기 때문에 햅틱 시스템의 투명성을 향상시킬 수 있다.

대표청구항

햅틱 장치, 마스터 및 슬레이브를 포함하는 햅틱 시스템에서의 햅틱 데이터 동기화 방법에 있어서, 상기 햅틱 장치에서 발생된 HIP 위치를 슬레이브로 전송하는 단계; 상기 슬레이브로부터 HIP 위치에 대응되는 반력을 수신하는 단계; 상기 마스터와 상기 슬레이브 간의 상호작용 시간 동안의 반력의 증가량을 에너지 바운딩 알고리즘(Energy Bounding Algorithm: EBA)에 기반하여 산출하는 단계; 네트워크 지연 또는 패킷 손실이 발생한 경우, 상기 네트워크 지연 또는 상기 패킷 손실에 따른 반력의 감소량을 산출하는 단계; 상기 패킷 손실이 발생한 손실 시간(), 최대 허용가능한 손실 시간() 및 최대 허용가능한 지연 시간() 중 적어도 하나를 산출하는 단계; 및 이상적인 목표 출력시간과 반력의 수신시간을 비교하여 반력의 실제 출력시간을 산출하고 상기 반력을 출력하는 단계 포함하는 햅틱 데이터 동기화 방법.